上回我们讲完了驱动中电流闭环的问题，这次我们讲一下如何将我们得到的控制量输入给电机！
也就是SVPWM调制与逆变器的那些事。
前方高能，请握紧扶好，准备发车！
逆变器
学过电力电子的同学肯定都听说过逆变器，为什么叫逆变呢？就是因为我们平常说的电的变换都是讨论的交流整流后变直流，而逆变器能将直流电变换为交流电，所以称其为逆变。
最常见的三相逆变器结构如图所示：
可见，逆变器的电路结构很简单，由三个半桥构成，每个半桥都通过控制开关管的开通关断来控制输出电平高低，
通过控制占空比，即可控制输出任意大小的电压，为SVPWM电压调制提供了硬件基础。
关于逆变器的能量变化，可以通过忽略开关管压降，近似认为两端功率相同，
即直流部分的母线电压*母线电流=交流部分的电功率=alpha、beta轴（同时d、q轴）上的电压电流矢量积=上的电压电流矢量积，
注意这个功率可正可负，所以电流反向回灌母线是完全可能的（比如电机回馈制动时）。
而通过能量分析得到的这个母线电流的方向仅仅是个最终的表象（平均值），实际上的电流可能在不停地变化（由于电感的作用，电流不能突变，导致切换瞬间电流不变，母线电流方向就可能变化），到底如何变化这方面分析就涉及到电力电子方面的知识了。
SVPWM
终于到了永磁同步电机的重头戏：SVPWM
首先明确，SVPWM的目的在于将Ualpha、Ubet两输出量输出给电机，需要把他们变成成三相电压；
同时，它也是为了把操纵逆变器，把直流电变成交流电。在逆变器上，这两个任务同时完成了。
我们先来了解一下SVPWM的调制过程，
我们想要输出任意方向、任意大小的电压矢量，就要通过相差120°的三相电压合成的方式来做到
三相全部关断，自然是零电压，记为0；
三相中一相开通时，会产生一个沿abc轴向的电压，记为1；
三相中两相开通时，会产生一个沿abc轴中线方向的电压，记为2；
三相全部开通时，互相抵消，则也相当于没有电压，记为3；
SVPWM基于软件的调制方式如下图：
我们可以看到，这种方法总是按照0-1-2-3-3-2-1-0的顺序打开、关断开关管，这样做的原因是这样可以最低限度地减少开关管开关的次数，提高效率。
其中有效的仅有开一个和开两个的时候，只要我们计算出这两段的时间，并将垃圾时间用等长的0与3填充，就可以完成了，1、2的长度由矢量分解的方法来计算，如下图：
SVPWM的具体步骤如下：
第一步，我们要将360°的电角度分成六份，以方便我们选择合适的输出方式。
如何判断一个向量在那个分区呢，我们当然可以麻烦地计算角度，也可以用用的更多的方法——计算特征电压：
特征电压是指目标电压向量在三个垂直于abc轴得直线上的投影的长度，这个长度的正负决定了向量在abc三轴的哪一侧，得到了三个正负信息，组合起来就会有六种可能（两种不可能存在），这便对应着分区表的六个扇区。
分区表如下：
例如，在一号分区中，我们能使用的向量即a（1）与ab和（2）（同时确定能够使用的特征向量是+Uref2和+Uref1，正负号很重要！），我们根据分区就能确定所需要的向量。
之后，根据一个几何关系，再次利用特征电压得出占空比的分配，通过电压的值确定占空比的大小，完成一次SVPWM调制。
上面提到的几何关系如图，不太好解释：